恣轨控
大家把公式复制到md查看器里看吧
电机学涉及公式
ps：教材参考机械工业出版社第六版（刘新正译）
pps： 使用IS单位制、不使用高斯单位制
ppps：大家自行根据上下文判断符号含义
pppps：比如磁动势ℱ这里简写为F
- 磁通$φ=F/R$
- 磁通密度$B=φ/A = μ*H$
- 磁场强度H
- 磁动势$F=Ni = HL$
- 磁阻$R-L/(μ*A)$
- 磁导$P=1/R$
- 磁链$λ=N*μ$
- 电感$L=λ/i = N*N/R$
- 真空磁导率$μ_0 = 1.2566370621210^{-6}N/A^2$
磁力矩相关计算
根据洛伦兹力公式，单位导线上受力$F=I×B$则$M=rF=rI×B$
磁力矩系数$B’=AIN$
因此、设计时尽量增大：$N,l,μc,A,B’$,减小$L,P$
其中A为截面积，l为线圈长度，$μ_c$为铁芯的相对磁导率，N为线圈匝数
线圈1：
内径10mm，外径30mm，长度70mm
电压1V，使用0.2mm漆包线，48.296Ω，154.433mH，10nF，功率20.7mW
磁芯使用18CrMnTi低剩磁，$B_{max}$=862.5mT/1294.115
驱动消偏置速度5ms(200Hz)//6.15cm,20.5cm
$B’=16.286Am^2$
线圈质量400g
–
线圈2：
内径40mm，外径50mm，长度30mm
电压1V，使用0.2mm漆包线，23.032Ω，76.188mH，10nF，功率43.42mW
无磁芯$B_{max}$=1.705mT
驱动消偏置速度5ms(200Hz)
$B’=0.08424Am^2$
线圈质量190.409g
驱动设计
传递函数:
\frac{I}{U}=\frac{1}{(1+rCs)(Ls+R)+r}
驱动波形：暂略
TPS62A01QDRLRQ1：
- 车规1A降压
DRV8210PDSGR：全桥驱动
- pwm控制
- 独立驱动供电0~11V
- 控制供电1.65~5.5V
- 导通电阻1.05，最大电流1.75A
- 自动、手动休眠
传感器
LSM6DSVETR：六轴imu
- 0.0028deg/s漂移量（意法最好的imu）
- 低功耗
ps.2026年2月，NXP的mems技术转移到ST
LIS3MDLTR：三轴磁力计（ST）
- ±4gauss量程
- 1.46LSB/mgauss
- RMS
- 最大磁通密度100mT▲
TMAG5170A1QDGKR：三轴磁力计（Ti）
- ±25mT（250gauss）
- 7.65LSB/mgauss
- RMS
- 最大磁通密度inf
- 左手系▲
DRV5055A4QLPG：线性霍尔
- ±169mT
- 1.25mV/gauss
- 模拟输出
- 磁力矩器标定用？？
目前设计
- 使用九轴imu跟踪姿态
- 使用四象限pin作为太阳敏感器进行姿态标定
- 使用3向磁力矩器进行姿态控制
- 通过分解旋转避免磁力矩器死区
- 星上存储星历和地磁数据、姿态规划
- 尽量只使用xy方向的磁力矩器进行姿态控制，可以提高效率
目前问题
- ST的磁力计有最大磁通量限制、测试时小心损坏（见手册P8表7）
解决方法：安装时注意安全距离，使用Ti的磁力计（精度低）
其他
.uF = 1000nF
R = 48.267Ω
r = 200mΩ
L = 154.433mH
C = 10nF
ω = sqrt((R + r)/(rCL))
ζ = (R/L + 1/(rC))/(2ω)
t = 4/((ζ - sqrt(ζ^2 - 1))ω)|ms
‘———-
c = 299792458m/s
k_B = 1.38064910^-23J/K
h = 6.6260701510^-34J/Hz
B(λ; T) = 2hc^2/λ^5/(exp(hc/(λk_BT)) - 1)
B(1570nm; 255K)|W/m^3
$Plot{B(x; 255K) & B(x; 290K) @ x = 4μm : 16μm}
‘———-
https://www.nsmc.org.cn/nsmc/cn/instrument/AGRI.html
激光陀螺：
- ASE掺铒光源
- 铌酸锂y波导
- 对绕保偏光纤环
- 耦合器